Nació en San Salvador, el 30 de agosto de 1783, en el hogar formado por el exalcalde Domingo Antonio de Lara Mongrovejo y Ladrón de Guevara (1740-enero.1797), Ana Petrona Aguilar (¿?-noviembre.1784), hermana de los sacerdotes Nicolás, Manuel y Vicente Aguilar.

Fueron sus hermanos el sacerdote Mariano Antonio (¿Cuscatancingo?, febrero de 1774-¿Olocuilta?, 13.agosto.1843) y Antonia Inés (¿?-marzo.1844), quien en 1800 contrajo matrimonio con el coronel, alférez real, corregidor y alcalde vicentino Rafael de Molina y Cañas. Huérfanos de madre a cortas edades, fueron criados por su abuela materna, Isabel de Nava de Aguilar, y por su tío Nicolás Aguilar.

Desde 1795, el joven Domingo Antonio fue estudiante de Filosofía en la Real y Pontificia Universidad de San Carlos, en la ciudad de Guatemala, donde destacó en el aprendizaje de ciencias naturales y humanidades. Por ello, no resulta extraño que, a inicios del siglo XIX y a bordo de un primitivo planeador de su invención, haya intentado los primeros vuelos salvadoreños desde el cerro e iglesia de San Jacinto.

Abandonados los estudios a causa de requerirse su presencia en la capital de la Intendencia de San Salvador, cambió sus apuntes universitarios por una vida de campo, dedicada casi por completo a la administración de los obrajes de añil de su familia.

El 4 de mayo de 1811 se casó con Manuela Antonia de Arce, hermana de Manuel José Arce. A causa de su involucramiento directo en la jornada libertaria del 5 de noviembre de 1811, sufrió prisión durante varios meses. Una vez libre, tomó parte activa en la revuelta independentista del 24 de enero de 1814 y escapó, herido de bala, de la persecución de las autoridades españolas, para entregarse a ellas en mayo de ese mismo año.

Gracias a las gestiones hechas por su esposa, fue indultado en junio de 1818 y excarcelado al año siguiente. Al salir de su encierro, se dedicó a seguir en la lucha criolla por la emancipación centroamericana de España.

En 1822 fue electo alcalde segundo de la ciudad de San Salvador y diputado del Congreso Provincial de San Salvador. Después de tomar parte en la lucha contra el brigadier italiano Vicente Filísola (1789-1850) y las tropas imperiales mexicanas que ocuparon San Salvador entre 1822 y 1823, el prócer de Lara no aceptó la candidatura para Jefe de Estado que se le propuso y se retiró a la vida privada, en la comodidad de su hacienda.

Una década más tarde, retornó a la escena política como intendente general de Hacienda del estado de El Salvador. Su actitud moderada y sus dotes personales le valieron ser escogido como diputado presidente del Poder Legislativo desde el 6 de agosto al 8 de septiembre de 1832. Desde 1834 hasta 1836, se desempeñó como consejero de Estado y senador nacional ante el Congreso Federal.

Viudo, sus hijas Antonia y Dominga fueron su único soporte en los años finales de su existencia, la cual finalizó entre 1837 y 1844, aunque se ignora el lugar y fecha exactos de su fallecimiento.